EtherCAT總線驅動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。EtherCAT伺服驅動器一般支持不同周期，通訊周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，連接時自動匹配控制器周期，不需要設置，當通訊周期無法自動匹配時，通訊失敗，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）?？刂破饕话隳J為1ms，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精細，響應速度也更快。2.驅動器PDO設置驅動器的PDO是必要的配置，**著當前驅動器包含的功能。PDO全名為(ProcessDataObject)，指在EtherCAT總線網絡中周期的進行主站與從站的數(shù)據(jù)交互的功能，可以看作一個數(shù)組空間，每個數(shù)組元素存放了不同的功能碼，PDO在一個周期中執(zhí)行這些功能碼對應的操作，這些功能碼就叫做數(shù)據(jù)字典，數(shù)據(jù)字典用4位16進制數(shù)來表示。使用EtherCAT伺服驅動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。陜西質量可靠的EtherCAT網線推薦貨源
EtherCAT名稱的由來是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自動化技術的以太網，其實也就是工業(yè)以太網的一種。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技術協(xié)會）負責研發(fā)并推廣的一種實時以太網技術，它是一種開放的網絡協(xié)議，可以進行主從設備之間的通信。EtherCAT 的運行機制EtherCAT的關鍵在于每個節(jié)點對以太網數(shù)據(jù)幀進行處理。在通信過程中，每個從站從主站發(fā)送過來的數(shù)據(jù)幀中讀取數(shù)據(jù)，與此同時，將自身產生的數(shù)據(jù)插入到該數(shù)據(jù)幀中，然后轉發(fā)到下一個從站。這種傳輸方式提高了帶寬的利用率，通常一個數(shù)據(jù)幀就可以完成一個周期的通信。陜西質量可靠的EtherCAT網線推薦貨源傳輸速度特別快。在以太網控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的。
EtherCAT的拓撲結構EtherCAT支持多種拓撲結構：線形、樹形、菊花鏈形等等。由于EtherCAT基于傳統(tǒng)以太網，因此可以使用標準以太網電纜或光纜進行連接，使用100Base-TX電纜時，每個站之間距離可達100米，整個網絡**多可以連接65535個設備。不僅如此，EtherCAT還支持熱連接、熱插拔、冗余、安全等功能。EtherCAT的使用成本使用EtherCAT的成本非常低廉，任何帶有以太網控制器的控制單元都可以作為EtherCAT主站，從站可以使用多家供應商提供的產品，也可以使用ETG提供的從站源碼進行開發(fā)。EtherCAT的性能控制1000個開關量輸入和輸出的刷新時間大約為30us。單個以太網幀**多可以容納1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)，相當于12000位開關量數(shù)字輸入和輸出，刷新時間大約為300us?？刂?00臺伺服電機的數(shù)據(jù)通信周期約為100us。由于EtherCAT使用分布式時鐘，因此也具有良好的實時性能。每個具有分布式時鐘的從站周期性地與參考時鐘進行同步，消除誤差，各從站時間誤差小于1us。
EtherCAT的系統(tǒng)組成EtherCAT是一種實時以太網技術，由一個主站設備和多個從站設備構成。具有網絡接口卡的計算機和具有以太網控制器的嵌入式設備都可以作為主站，對于PC機而言，主站一般是使用倍福公司開發(fā)的TwinCAT軟件作為主站控制器，從站使用從站控制器（ESC），如**集成芯片ET1100或者ET1200，或者是利用FPGA技術集成EtherCAT通訊功能的IP-Core。EtherCAT物理層使用標準的以太網物理層器件，如傳輸介質通常使用100BASE-TX規(guī)范的5類UTP線纜。EtherCAT總線將初始化程序下載到控制器運行之后，才能設置軸參數(shù)和執(zhí)行運動指令控制伺服電機的運動。
為了實現(xiàn)EtherCAT安全數(shù)據(jù)通訊，我們開放了SafetyoverEtherCAT協(xié)議，EtherCAT安全通信協(xié)議已經在ETG組織內部公開。該協(xié)議已經由德國技術監(jiān)督局（TüV）鑒定為符合IEC61508定義的SIL3等級要求。設備上實施EtherCAT安全協(xié)議必須滿足安全目標的需求。相應的產品相關要求也必須考慮進來。EtherCAT被用作傳輸安全和非安全數(shù)據(jù)的單一通道。傳輸介質被認為是“黑色通道”而不被包括在安全協(xié)議中。EtherCAT過程數(shù)據(jù)中的安全數(shù)據(jù)報文包括安全過程數(shù)據(jù)和所要求的數(shù)據(jù)備份。這個“容器”在設備的應用層被安全地解析。通信仍然是單一通道的。這符合IEC61784-3附件中的模型A。因此，該安全協(xié)議也可通過其它通訊系統(tǒng)、背板或WLAN傳輸。傳輸周期可根據(jù)要求縮短，不會影響殘留誤差率。SafetyoverEtherCAT主站和從站之間的安全數(shù)據(jù)循環(huán)交換被稱作為由看門狗定時器監(jiān)控的連接。一個主站能建立并監(jiān)控多個不同從站的連接。EtherCAT初始化過程中必須進行驅動器PDO配置。浙江通訊穩(wěn)定的EtherCAT網線品牌
EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結構，所有通信均由主站發(fā)起。陜西質量可靠的EtherCAT網線推薦貨源
profinet/ethercat四芯通信網絡**網線產品應用PROFINET協(xié)議，用于***的工業(yè)以太網場合應用，如機器，設備，儀器和控制柜等的布線，性能符合CAT5e.適用于固定應用或者偶爾移動應用。可適用于EtherCAT和EtherNet/IPProfiNet等工業(yè)以太網通訊協(xié)議應用profinet/ethercat四芯通信網絡**網線——溫度范圍固定應用：PVC:-20℃~70℃FRNC:-40℃~80℃偶爾移動：PVC:-5℃~60℃FRNC:-40℃~80℃——測試電壓2000V/min(AC）——特性阻抗100±15Ω——絕緣電阻≥5GΩkm——導體直流電阻（20℃）≤60Ω/km——彎曲半徑固定應用:8D(D=電纜直徑)偶爾移動：15D(D=電纜直徑)profinet/ethercat四芯通信網絡**網線電纜結構導體：銅導體絕緣：PE顏色：白，黃，藍，橘屏蔽：鋁箔屏蔽加鍍錫銅編織顏色：綠色（近似RAL6018）陜西質量可靠的EtherCAT網線推薦貨源
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