模糊PID控制器的設(shè)計(jì)步驟1）確定模糊控制器的輸入輸出變量將單位負(fù)反饋系統(tǒng)的誤差e和誤差的變化率Δe作為控制器的輸入，將KP、PI、PD作為控制器的輸入，他們各自的模糊子集為e={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}；Δe={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}；PK={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}IK={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}DK={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}2）確定變量的論域?yàn)榱朔奖阈薷腜ID參數(shù)，將以上5個(gè)變量的論域均設(shè)為[-3,3]，如圖10所示。然后在控制器的每個(gè)輸入和輸出前加入比例增益環(huán)節(jié)，使得其輸入與輸出與各自變量范圍相匹配。圖10變量e、Δe、KP、PI、PD的隸屬函數(shù)3）建立模糊控制器的控制規(guī)則根據(jù)PID各參數(shù)的作用以及模糊控制器的模糊原則，建立KP、PI、PD模糊控制規(guī)則表，見表1～表3。表1KP模糊控制規(guī)則表表2KI模糊控制規(guī)則表表3KD模糊控制規(guī)則表輸出變量的三個(gè)參數(shù)之間是相互沒有任何關(guān)系的，其取值的決定因素是輸入變量和模糊規(guī)則。4）反模糊化為了兼顧精確性和結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度低兩個(gè)方面，采用加權(quán)平均法。5）量化因子和比例因子的選取量化因子Ke和Kce決定了控制器對(duì)e和Δe分辨度。量化因子越大，分辨率越高，但如果取值過大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度會(huì)因?yàn)檎袷幎兊煤苈齕4]?？删幊炭刂破魇菫榱硕嗥贩N，小批量生產(chǎn)的需求而發(fā)展起來的一種新型的工業(yè)控制裝置。沈陽(yáng)控制器產(chǎn)品資料
鄒永向吳洪明1帶鋼系統(tǒng)的糾偏原理帶鋼糾偏液壓伺服系統(tǒng)由液壓源、電液伺服閥、放大器、伺服液壓缸、卷筒、位置檢測(cè)傳感器[1]等部件組成。整個(gè)液壓伺服系統(tǒng)是一個(gè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)。光電傳感器檢測(cè)到帶鋼的位置發(fā)生偏移時(shí)，將檢測(cè)到的偏移信號(hào)作為這個(gè)系統(tǒng)的輸入信號(hào)，比較器比較檢測(cè)到偏移信號(hào)與液壓缸推動(dòng)帶鋼移動(dòng)的位移信號(hào)，偏差信號(hào)經(jīng)過放大器后作用于電液伺服閥上，液壓缸根據(jù)伺服閥開口大小執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，反復(fù)進(jìn)行上述過程，直到偏差信號(hào)為0。液壓源為整個(gè)系統(tǒng)提供動(dòng)力。整個(gè)帶鋼糾偏系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理簡(jiǎn)圖如圖1所示。1.帶鋼2.光電傳感器3.液壓缸4.卷筒圖1帶鋼糾偏系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理簡(jiǎn)圖2帶鋼液壓糾偏系統(tǒng)分析與建模帶鋼液壓糾偏系統(tǒng)伺服部分的工作原理框圖[2]如圖2所示。圖2液壓伺服控制的原理本文以具體的帶鋼液壓系統(tǒng)為例進(jìn)行分析。系統(tǒng)的要求：1）液壓缸推動(dòng)卷筒運(yùn)動(dòng)時(shí)的大速度v=25mm/s；2）卷筒大質(zhì)量1m=18000kg，其余部分質(zhì)量2m=22000kg；4）液壓缸工作行程L=160mm;5）控制系統(tǒng)大調(diào)節(jié)速度不小于25mm/s，系統(tǒng)頻寬ω＞22rad/s，大加速度a=5mm/s2，系統(tǒng)的大誤差e＜±m(xù)m。系統(tǒng)主要參數(shù)計(jì)算1）供油壓力的選擇該系統(tǒng)采用恒壓變量泵，為了減小泄漏同時(shí)減少能量損失。廊坊KAWAKI控制器產(chǎn)品資料控制器是由程序計(jì)數(shù)器、指令寄存器、指令譯碼器、時(shí)序產(chǎn)生器和操作控制器組成。
糾偏機(jī)簡(jiǎn)述：糾偏機(jī)是用于熱封熱切制袋機(jī)、印刷機(jī)卷筒料的糾偏設(shè)備；糾偏機(jī)是根據(jù)電眼傳輸信號(hào)給糾偏控制器，再由控制器輸出糾偏信號(hào)給糾偏機(jī)步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)根據(jù)控制信號(hào)帶動(dòng)機(jī)器底部絲桿移動(dòng)，從而達(dá)到糾偏的效果！糾偏機(jī)操作指南：1、第一步：將需要糾偏的卷筒料按要求固定在糾偏機(jī)指定位置，并按要求與切袋機(jī)或印刷機(jī)連接。2、第二步：把糾偏機(jī)電源連接線接入三相電插板，打開糾偏機(jī)控制器電源總開關(guān)、電眼開關(guān)、檢查糾偏控制器面板、電眼燈是否正常顯示。3、根據(jù)糾偏實(shí)際要求調(diào)節(jié)電眼位置、左右糾偏按鈕、糾偏速度、張力大小、單雙糾偏調(diào)節(jié)為單路糾偏。4、糾偏控制器調(diào)速范圍：0~10；數(shù)值越小糾偏速度越快，一般建議糾偏速度調(diào)為3。5、張力控制器：建議調(diào)節(jié)為。6、左右糾偏的調(diào)節(jié)：根據(jù)糾偏實(shí)際需求；糾左邊調(diào)為左；糾右邊調(diào)為右。7、注意：糾偏控制器調(diào)節(jié)任何按鈕前，請(qǐng)先按開關(guān)按鈕。
它也是有才可以確保料帶不產(chǎn)生分毫損壞。手動(dòng)式張力控制器手動(dòng)式張力控制器布線方法引薦：手動(dòng)式張力控制器主次用以調(diào)養(yǎng)張力，歷經(jīng)手動(dòng)式調(diào)養(yǎng)，調(diào)養(yǎng)張力的時(shí)候要注意張力轉(zhuǎn)變。手動(dòng)式張力控制器的設(shè)計(jì)方案比較個(gè)性化，實(shí)際操作繁雜通俗易懂，在布線過程中，不用區(qū)別磁粉離合器、磁粉制動(dòng)器的正負(fù)，輸出電壓AC85~264V50/60HZ（一般為380V）。L端口號(hào)：接的是盟軍；N端口號(hào)：接的是零線；GDN與+DC24V端口號(hào)：接磁粉離合器、磁粉制動(dòng)器，二根線分離各接一個(gè)端口號(hào)，不用區(qū)別正負(fù)極；DC10V、ADJ端口號(hào)接PLC（比如用電腦控制）；自動(dòng)式張力控制器手動(dòng)式張力控制器布線的時(shí)候請(qǐng)注意區(qū)別端口號(hào)，每一個(gè)端口號(hào)都是會(huì)有英文字母表明，另外輸出電壓規(guī)定在張力控制器規(guī)格型號(hào)范疇內(nèi)應(yīng)用。手動(dòng)式張力控制器配套設(shè)施磁粉離合器、磁粉制動(dòng)器適用放卷、放卷、張力操縱等，如印刷設(shè)備、全自動(dòng)包裝機(jī)、織布機(jī)、電纜電線機(jī)器設(shè)備、貼合機(jī)、分塊機(jī)、絲網(wǎng)印刷機(jī)等領(lǐng)域機(jī)械設(shè)備。糾偏一體機(jī)江蘇省光學(xué)糾偏控制器是對(duì)薄形原材料在髙速傳輸中的影響力偏位終止操縱、改正的一種自動(dòng)控制系統(tǒng)的零碎，具備自動(dòng)識(shí)別、全自動(dòng)追蹤、全自動(dòng)糾偏等功能。輸入接線端子是可編程控制器與外部傳感器負(fù)載轉(zhuǎn)換信號(hào)的端口。
江蘇光電糾偏控制器是對(duì)薄型物料在高速傳送中的地位偏移停止控制、糾正的一種自動(dòng)控制的零碎，具有自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)、自動(dòng)糾偏等功用，能對(duì)一些物料的標(biāo)志線或邊緣停止糾偏如：對(duì)紙張、薄膜、不干膠帶、鋁箔等，以保證卷繞、分切的整齊。江蘇光電糾偏控制器采用的通用糾偏傳感器對(duì)邊、對(duì)線都能用，出口驅(qū)動(dòng)安裝及精密度極高的驅(qū)動(dòng)器停止輔之，保證了其邊、線都在控制卷筒資料制定的地位上。該設(shè)備操作復(fù)雜、精密度高、穩(wěn)定性好，適用范圍廣，適用于諸如黑色、鏡面、白色、通明的薄膜，紙、布、鋁箔等不同資料，在格式印刷機(jī)械中運(yùn)用，如印刷機(jī)、貼合機(jī)、涂布機(jī)、分條機(jī)、壓花機(jī)、檢品機(jī)、造紙機(jī)等。江蘇糾偏控制器零碎它的功能十分好，由集成電路組成，在惡劣的任務(wù)環(huán)境也能正常任務(wù)它具有抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、使用壽命長(zhǎng)、精度高、速度快、穩(wěn)定性好、省原料等優(yōu)點(diǎn)。在造紙、絕緣材料、醫(yī)藥膠布、塑料包裝，復(fù)合機(jī)、分切機(jī)、卷布機(jī)、印刷機(jī)、制袋機(jī)、人造革機(jī)、壁紙機(jī)、金屬帶軋制、鍍鋅機(jī)等機(jī)械上都有運(yùn)用?？刂破鞲鶕?jù)每個(gè)門可接讀卡器的數(shù)量分為：?jiǎn)蜗蚩刂破鳌㈦p向控制器。中山信之諾控制器操作手冊(cè)
控制器廣泛應(yīng)用于目前的工業(yè)控制領(lǐng)域。沈陽(yáng)控制器產(chǎn)品資料
自動(dòng)恒張力控制器(手動(dòng)磁粉控制器)的目的就是保持線材或帶材上的張力恒定。在工業(yè)生產(chǎn)的很多行業(yè)，都要進(jìn)行精確的張力控制，保持張力的恒定，以提高產(chǎn)品的質(zhì)量。諸如造紙、印刷印染、包裝、電線電纜、光纖電纜、紡織、皮革、金屬箔加工、纖維、橡膠、冶金等行業(yè)都被應(yīng)用。一套完整的恒張力控制系統(tǒng)的基本元件包括張力控制器、磁粉離合器及磁粉制動(dòng)器。張力控制器可以分成手動(dòng)控制和自動(dòng)控制：手動(dòng)磁粉控制器即穩(wěn)流電源是依收料或放料卷徑的變化，而分階段手動(dòng)調(diào)整磁粉離合器或磁粉制動(dòng)器的激磁電流，從而獲得一致的張力；自動(dòng)恒張力控制器是由張力檢測(cè)器來直接測(cè)定卷料的張力，然后把張力數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后再去自動(dòng)調(diào)整磁粉離合器或磁粉制動(dòng)器的激磁電流來控制卷料的張力。自動(dòng)張力控制器主要由張力檢測(cè)器，高精度A/D，D/A轉(zhuǎn)換器，高性能單片機(jī)等組成。該自動(dòng)恒張力控制器是根據(jù)張力檢測(cè)器測(cè)量到卷料的張力與設(shè)定的目標(biāo)張力相比較后，經(jīng)單片機(jī)PID運(yùn)算自動(dòng)調(diào)整D/A輸出從而改變磁粉離合，制動(dòng)器的勵(lì)磁電流或伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩來實(shí)現(xiàn)卷料的恒張力，可用于各種需對(duì)張力進(jìn)行精密測(cè)控的場(chǎng)合，具有使用靈活適用性。自動(dòng)張力控制比較精確，是目前卷繞系統(tǒng)中應(yīng)用的一種方法。沈陽(yáng)控制器產(chǎn)品資料