機(jī)器人在安裝出廠后,工業(yè)機(jī)器人各軸未必是歸零的,這樣的機(jī)器人若是直接投入生產(chǎn)使用,各軸的重心可能沒(méi)有準(zhǔn)確的固定在支撐點(diǎn)上,生產(chǎn)過(guò)程中就有可能導(dǎo)致傾斜,這不僅會(huì)對(duì)正常的工業(yè)生產(chǎn)造成影響,同時(shí)可能還會(huì)危及工作人員的生命安全,因此對(duì)工業(yè)機(jī)器人各軸進(jìn)行歸零調(diào)試是十分必要的。通常情況下,工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)軸臂上會(huì)留下回零點(diǎn)的標(biāo)志,只需操作各軸回到該位置,就表示各軸調(diào)試歸零,另外在機(jī)器人的底座上也會(huì)貼有各軸原點(diǎn)6個(gè)軸對(duì)應(yīng)的角度,這都是調(diào)試中的重要參考依據(jù)。但具體的調(diào)試還需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和需要完成的任務(wù)做出特定的分析,如在這個(gè)過(guò)程中,相關(guān)的調(diào)試人員可以特定規(guī)劃出一條合理的歸零“路線”,再通過(guò)示教器依次將機(jī)器人移動(dòng)到各個(gè)點(diǎn),然后對(duì)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄,較后調(diào)試人員結(jié)合自身的校對(duì)經(jīng)驗(yàn)反復(fù)實(shí)驗(yàn),將工業(yè)機(jī)器人各軸按照實(shí)際生產(chǎn)作業(yè)要求進(jìn)行歸零調(diào)試。工業(yè)機(jī)器人既是智能裝備產(chǎn)業(yè)的重要組成部分,也是支撐我國(guó)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要基礎(chǔ)。深圳工業(yè)產(chǎn)業(yè)機(jī)器人
圖2為一種四軸機(jī)器人中底座的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為一種四軸機(jī)器人中支撐桿二和支撐桿三的連接結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:1-底座,2-支撐柱,3-支撐桿一,4-支撐桿二,5-支撐桿三,6-夾持機(jī)構(gòu),7-轉(zhuǎn)軸一,8-轉(zhuǎn)軸二,9-轉(zhuǎn)軸三,10-液壓缸一,11-轉(zhuǎn)軸四,12-滑槽,13-液壓缸二,14-固定架,15-電機(jī),16-驅(qū)動(dòng)軸,17-小齒輪,齒輪,19-主軸,20-固定盤,21-卡槽,101-液壓缸三。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖,對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。請(qǐng)參閱圖1,本實(shí)用新型實(shí)施例中,一種四軸機(jī)器人,包括底座1、支撐柱2和電機(jī)15,所述底座1右側(cè)上端安裝有支撐柱2,支撐柱2上端連接支撐桿一3,且支撐桿一3通過(guò)轉(zhuǎn)軸一7轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐柱2,支撐桿一3的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸二8轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿二4,支撐桿一3右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸三9,支撐桿二4右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸四11,轉(zhuǎn)軸三9和轉(zhuǎn)軸四11之間安裝有液壓缸一10,支撐桿二4的另一端插裝有支撐桿三5。北京噴涂工業(yè)機(jī)器人價(jià)格工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)普遍,歸納起來(lái)是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。
但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ),當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無(wú)法實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在,也不在本發(fā)明要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。參照?qǐng)D1-2,本發(fā)明提供的一種固定式四軸機(jī)器人,包括:主體框架1、工作臺(tái)、氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、支撐線桿3、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);所述主體框架1包括底座和連接臂2,所述連接臂2安裝于所述底座上,所述支撐線桿3一端安裝于所述連接臂2上,另一端安裝于所述底座上;工作臺(tái)安裝于所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上,并控制所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng);所述氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)依次組合安裝,并安裝于所述連接臂2上。本發(fā)明還提出,所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括依次組合安裝的y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)6、x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)5和z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)4,所述工作臺(tái)安裝于所述y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)6上。本發(fā)明還提出,所述氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)包括蓄能器和平衡杠,所述蓄能器安裝于所述底座上,與所述平衡杠組合安裝,所述平衡杠與所述z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)4安裝。本發(fā)明還提出,所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為m軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7,所述m軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7安裝于所述z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)4底端,所述m軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪和回轉(zhuǎn)齒輪。
工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè),或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè),例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡(jiǎn)單裝配等工序上,以及在原子能工業(yè)等部門中,完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。20世紀(jì)50年代末,美國(guó)在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上,采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù),研制出有通用性的的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置,并將其稱為工業(yè)機(jī)器人;60年代初,美國(guó)研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人,并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用;1969年,美國(guó)通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。此后,各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性,能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn),70年代起,常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起,成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。隨著制造業(yè)自動(dòng)化和智能化的不斷提升,工業(yè)機(jī)器人迅猛發(fā)展,在加工制造領(lǐng)域,工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)越成熟。
四軸機(jī)器人插針機(jī)的制作方法【技術(shù)領(lǐng)域】[0001]本發(fā)明屬于注塑模具加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種四軸機(jī)器人插針機(jī)?!颈尘凹夹g(shù)】[0002]隨著電子產(chǎn)品的普及和快速發(fā)展,電子設(shè)備之間的連接器如電子插座、USB接口、數(shù)據(jù)傳輸接口等電子連接產(chǎn)品需求急劇增長(zhǎng),目前這些電子連接器產(chǎn)品多以塑膠注塑成型,然后在其成型的主體上插入針腳的生產(chǎn)方式為主,傳統(tǒng)的方式是依靠人工來(lái)將針腳一一插入注塑成型的主體,人工作業(yè)時(shí),需將針腳放入治具上,再將治具套入模具,而后進(jìn)行插針,存在人力多、周期長(zhǎng)、不良率等諸多問(wèn)題,嚴(yán)重時(shí)還會(huì)出現(xiàn)針腳放反的不良現(xiàn)象。另外注塑機(jī)的工作原理是將塑膠原料通過(guò)料管將其熔融后注入模具型腔,人力作業(yè)時(shí)存在速度快慢的影響,會(huì)導(dǎo)致塑膠料在注塑機(jī)料管內(nèi)呆滯時(shí)間不一,導(dǎo)致溫度偏差,影響成型品質(zhì);自動(dòng)作業(yè)能使周期時(shí)間統(tǒng)一,能有效的保證成型品質(zhì)。為提升效率及避免不良產(chǎn)生,近又出現(xiàn)了一些自動(dòng)插針設(shè)備,中國(guó)CNU公開(kāi)了一種自動(dòng)插針的“接線端子自動(dòng)插針機(jī)”。這種自動(dòng)插針機(jī)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械代替人力插針,但是并未實(shí)現(xiàn)插針和注塑的自動(dòng)連接。【發(fā)明內(nèi)容】[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的諸多問(wèn)題,本發(fā)明提供了一種四軸機(jī)器人插針機(jī)。工業(yè)機(jī)器人是應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置。鄭州機(jī)器人焊接報(bào)價(jià)
隨著3C電子、物流、醫(yī)療等應(yīng)用的發(fā)展和需求的增長(zhǎng),工業(yè)機(jī)器人也逐步滲透到這些新興領(lǐng)域。深圳工業(yè)產(chǎn)業(yè)機(jī)器人
工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件,通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種:一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒),將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍;另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過(guò)程的同時(shí),工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí),控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息,將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。具有觸覺(jué)、力覺(jué)或簡(jiǎn)單的視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人,能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作;如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能,即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境,并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。深圳工業(yè)產(chǎn)業(yè)機(jī)器人
上海珂珩智能科技有限公司主營(yíng)品牌有伯朗特,BORUNTE,發(fā)展規(guī)模團(tuán)隊(duì)不斷壯大,該公司其他型的公司。是一家有限責(zé)任公司企業(yè),隨著市場(chǎng)的發(fā)展和生產(chǎn)的需求,與多家企業(yè)合作研究,在原有產(chǎn)品的基礎(chǔ)上經(jīng)過(guò)不斷改進(jìn),追求新型,在強(qiáng)化內(nèi)部管理,完善結(jié)構(gòu)調(diào)整的同時(shí),良好的質(zhì)量、合理的價(jià)格、完善的服務(wù),在業(yè)界受到寬泛好評(píng)。以滿足顧客要求為己任;以顧客永遠(yuǎn)滿意為標(biāo)準(zhǔn);以保持行業(yè)優(yōu)先為目標(biāo),提供高品質(zhì)的注塑機(jī)械手,壓鑄機(jī)械手,工業(yè)機(jī)器人,智能系統(tǒng)集成。伯朗特銷售公司將以真誠(chéng)的服務(wù)、創(chuàng)新的理念、高品質(zhì)的產(chǎn)品,為彼此贏得全新的未來(lái)!